2024年まで沖縄諸島に分布するトカゲモドキ類は亜種関係とされていました。2024年にやんばる産の個体群がヤンバルトカゲモドキとして新種となり、他のトカゲモドキ類は亜種から独立種になりました。ヤンバルトカゲモドキは全長140~190mmです。沖縄島北部地域と古宇利島に分布しています。沖縄島の名護以南、伊江島、瀬底島にクロイワトカゲモドキ(Goniurosaurus kuroiwae)、渡嘉敷島、阿嘉島にケラマトカゲモドキ(Goniurosaurus sengokui)、渡名喜島にマダラトカゲモドキ(Goniurosaurus orientalis)、伊平屋島にイヘヤトカゲモドキ(Goniurosaurus toyamai)、久米島にクメトカゲモドキ(Goniurosaurus yamashinae)が分布しています。また徳之島にオビトカゲモドキ(Goniurosaurus splendens)が分布しています。
低地から山地の森林に生息しています。夜行性で、主に地上で活動します。ヤスデなど土壌動物を捕食します。トカゲモドキ科はヤモリ上科に属しますが、ヤモリとはまぶたを閉じることができる点で異なります。